La règle :
Au pluriel, les jours de la semaine prennent un s. En revanche, matin ou après-midi précisant un jour de la semaine sont considérés comme des adverbes : ils sont invariables.
Par ailleurs, si l’on mentionne plusieurs jours de la semaine en précisant chaque semaine, chacun de ces jours reste au singulier, car il n’intervient qu’une fois dans la semaine !
Exemples :
Tous les mardis, il va à la piscine.
Les mardis matin, il va à la piscine.
Il travaille de chez lui les jeudis après-midi.
Les mardi et vendredi de chaque semaine, elle va à la piscine.