La règle :

Sensé avec un s signifie qui a du sens.

Censé, quant à lui, signifie supposé.

Exemples :

Ce projet est insensé : il vaut mieux y renoncer.

C’est un homme sensé, s’il te conseille de le faire, tu peux lui faire confiance.

Il est déjà 17 heures, or tu étais censé remettre ton projet au client à 14 heures.

Nous étions censés signer le contrat aujourd’hui, mais le responsable commercial a reporté le rendez-vous à demain.